La storia plurimillenaria della città di Ivrea prende avvio nel 100 a.C. con lo stanziamento di guarnigioni romane a difesa della via gallica, che unisce il Canavese all'imboccatura della Val d'Aosta.
Con lo sviluppo urbanistico romano basato su cardo e decumano, sorse la nuova città denominata Eporedia.
Del periodo romano sono tutt'oggi visibili l'anfiteatro sulla via per Vercelli e le fondamenta di alcuni edifici nel centro storico. Il Duomo di Ivrea, è sorto nel IV secolo sui resti di un antico tempio pagano posto su un'altura della parte vecchia della città.
Della prima costruzione si sono conservate le due torri absidali e la cripta affrescata.
In epoca longobarda, tra il V e il VII secolo, Ivrea diventa importante centro politico grazie alla figura del Marchese Arduino d'Ivrea che s'impose per circa un trentennio come figura di primo piano della politica del nord Italia, ottenendo addirittura il titolo regale e la città fu capitale di uno dei Ducati Longobardi.
Il "Castello dalle Torri Rosse" è il nome con cui è noto il Castello di Ivrea. Sorge vicino al Duomo e al palazzo vescovile e la sua costruzione risale al 1385, per volere di Amedeo VI di Savoia, detto il Conte Verde.
La Torre di Santo Stefano in origine era il campanile dell'omonima abbazia benedettina di Ivrea, costruita nell'XI secolo, della quale rimane solo la torre campanaria, al centro dei giardini pubblici della città.
